三相异步电动机转速与旋转磁场转速的差异是保证电动机旋转的必要条件，旋转磁场转速n1与电动机转子转速n相差程度用转差率S表示，之间的关系为：  
　　　　　　　　　　　　　　　  
　　S在0～1范围内变化。  
　　7.三相异步电动机的额定数据主要有：额定功率PN、额定电压UN、额定电流IN、额定频率fN和额定转速nN。电动机三相定子绕组可以接成星型，也可以接成三角形。电动机的绝缘等级是指其所用绝缘材料的耐热等级，分A、E、B、F级。允许温升是指电动机的温度与周围环境温度相比升高的限度。  
　　三相异步电动机的额定转矩是其在额定负载下的转矩，可从铭牌上的额定功率（输出机械功率）和额定转速求得，即  
　　　　　　　　　　　　　  
　　三相异步电动机的转矩有一个最大值，称为最大转矩或称临界转矩。最大转矩表示了电动机短时允许过载能力。最大转矩与额定转矩之比称为过载系数λ。  
　　8.在供电变压器容量较大，电动机容量较小（额定功率在7.5kW以下）时，三相异步电动机可以直接起动。在直接起动控制电路中，一般需要组合开关将三相交流电源引入起动电路；用交流接触器接通或断开电动机；用按钮接通或断开小电流控制电路；用热继电器保护电动机，以免因长时间过载而损坏；用熔断器作短路保护。  
　　当鼠笼式三相异步电动机容量较大，而电源容量不够大时，为了限制起动电流，避免电网电压显著下降，需采用降压起动。可以采用星形--三角形起动或自耦变压器降压起动。  
　　绕线式三相异步电动机常采用转子回路串接电阻起动或转子回路串接频敏变阻器起动。  
　　要想改变三相异步电动机的旋转方向，必须改变三相交流电的相序。为此，需采用两个交流接触器将接到电源的任意两根联线对调。三相异步电动机正反转控制电路不只一种。  
　　9.三相异步电动机有三种调速方案：改变电源频率f、改变绕组磁极对数P以及改变转差率S，其中改变电源频率调速调速范围宽，技术成熟。具体方法有：变频机组、交--直--交变频和交--交变频。  
　　10.同步电动机的定子和转子是其两个基本组成部分。定子由机座、定子铁芯和三相绕组组成，称为电枢。转子是电极，其铁芯上绕有励磁绕组，采用直流励磁。按其结构，有显极式和隐极式两种转子。定子静止不动，转子在空间转动，为了将励磁电流引入励磁绕组，必须还得有电刷和滑环。同步电动机必须采取一定的方法（如异步起动法）才能起动起来。  
　　11.直流电动机是把直流电能转变为机械能的装置。虽然直流电动机转子中电流的方向是交变的，但产生的电磁转矩却是单方向的。直流电动机主要由静止的定子和旋转的转子组成。定子的作用是产生磁场，由主磁极、换向极、电刷装置和机座组成。转子的作用是产生感应电动势和电磁转矩，有转子铁芯、转子绕组、换向器、轴和风扇组成。直流电动机的主要技术数据有额定功率PN、额定电压UN、额定电流IN、额定转速nN、额定效率ηN、额定温升τN等。  
　　12.直流电动机有四种励磁方式，即他励、并励、串励和复励，其中常用的是他励和并励直流电动机。它们具有硬的机械特性。并励直流电动机绝对不能采用直接起动方式起动，通常采取在转子回路串起动变阻器的方法进行起动。可以采取将转子绕组两端的接头对调或将励磁绕组两端的接头对调方法使直流电动机反转。但不能将转子绕组和励磁绕组的接头同时对调，因为同时对调电磁转矩的方向将保持不变。并励直流电动机有三种调速方法，即改变磁通调速、改变外加电压U调速和改变转子绕组回路电阻调速。其中，改变磁通的调速方法为恒功率调速，改变外加电压U的调速方法为恒转矩调速，改变转子绕组回路电阻的调速方法由于有较大的功率损耗而很少采用。  

　　四、金属切削机床  
　　（一）考试目的  
　　金属切削机床是评估中经常遇到的机器设备，通过本部分内容的考核，可考察考生对机床的熟悉情况，从而了解考生对机器设备的认知程度。  
　　（二）考试基本要求  
　　1.掌握机床的技术经济指标。  
　　2.掌握机床的工作运动。了解机床的传动。  
　　3.熟悉机床的分类。  
　　4.掌握机床型号的编制方法。掌握机床类别、主参数等内容在机床型号中的表示方法。  
　　5.熟悉车床的功能。掌握普通车床的组成，熟悉各组成部分的功能。  
　　6.熟悉立式车床的结构及特点，了解六角车床的特点。  
　　7.熟悉钻床类型及各自特点。  
　　8.了解镗床的功能，掌握镗床种类及常见镗床的特点。  
　　9.熟悉刨床、插床的特点及应用范围。  
　　10.了解拉床的特点及应用范围。  
　　11.了解铣床应用范围，掌握卧式万能铣床、立式铣床、龙门铣床的构造特点及应用范围。  
　　12.掌握磨床的特点，外圆磨床、内圆磨床、平面磨床的构造及应用范围。  
　　13.熟悉特种加工的概念，熟悉电火花加工、超声波加工、激光加工常用的设备、特点及应用范围。  
　　14.了解组合机床的组成、特点及应用。  
　　15.掌握组合机床自动线的概念。  
　　（三）要点说明  
　　1.机床的技术经济指标主要有：  
　　（1）工艺的可能性；  
　　（2）加工精度和表面粗糙度；  
　　（3）生产率；  
　　（4）系列化、通用化、标准化程度；  
　　（5）寿命。  
　　2.机床的工作运动可分为主运动和进给运动。主运动是形成机床切削速度或消耗主要动力的工作运动；进给运动是使工件的多余材料不断被去除的工作运动。切削过程中主运动只有一个，进给运动可以是一个或多于一个。机床的运动除工作运动外，还有一些实现机床切削过程的辅助工作而必须进行的辅助运动。  
　　机床的传动是机床传动机构的简称，其作用是传递运动和动力。按传动速度调节变化的特点，将传动可分为有级传动和无级传动。  
　　3.机床的分类方法  
　　（1）按机床加工性质和所用刀具分类，可将机床分为11大类。  
　　（2）按机床工作精度分类，机床可分为普通机床、精密机床和高精度机床。  
　　（3）按机床加工工件尺寸的大小和机床自身重量分类，机床可分为仪表机床、中小型机床、大型机床、重型机床和特重型机床。  
　　（4）按机床通用性分类，机床可分为通用机床、专门化机床和专用机床。  
　　4.机床型号由汉语拼音字母和阿拉伯数字按一定规律组合而成。机床型号中机床的代号用C、Z、T、M、Y、S、X、B、L、G、Q等11个汉语拼音字母代表11类金属切削机床。每一类机床划分为若干组，每个组又划分为若干系列。  
　　反映机床规格大小的主要数据称为第一主参数，简称主参数。机床型号中，机床主参数的代号是阿拉伯数字来表示的。一般是表示机床主参数或主参数的1/10或1/100。  
　　5.车床是用车刀在工件上加工旋转表面的机床，车床加工范围较广，主要有；车外圆、车端面、切槽、钻孔、镗孔、车锥面、车螺纹、车成形面、钻中心孔及滚花等。一般车床的加工精度可达IT10--IT7，表面粗糙度Rn值可达到  
　　普通车床由三箱（主轴箱、进给箱、溜板箱）、两杠（光杠、丝杠）、两架（刀架、尾架）、一床身组成。  
　　主轴箱：主轴箱是用来带动车床主轴及卡盘转动，并能使主轴得到不同的转速。  
　　进给箱：将主轴传来的旋转运动传给丝杠或光杠，并使丝杠或光杠得到不同的转速。  
　　丝杠：用来车螺纹，它能通过溜板箱使车刀做直线运动。  
　　溜板箱：将丝杠或光杠的转动传给溜板使车刀做纵向或横向运动。  
　　刀架：用来装夹车刀。  
　　尾架：装夹细长工件和安装钻头、铰刀等。  
　　床身：支持和安装车床各部件用。床身导轨供纵溜板和尾架移动用。  
　　6.立式车床在结构布局上的主要特点是主轴垂直布置，并有一个很大的圆形工作台，供装卡工件之用，工作台台面在水平面内，工件的安装调整比较方便，而且安全，工作台由导轨支撑，刚性好，因而能长期地保持机床精度。立式车床适用于加工径向尺寸大而轴向尺寸相对较小的大型和重型零件，如各种盘、轮类零件。  
　　7.六角车床与普通车床的主要区别是：  
　　（1）它没有尾架，在普通车床尾架位置上有一个可以同时装夹多种刀具的转塔刀架。  
　　（2）它没有丝杠，一般只能用丝锥和板牙加工螺纹。  
　　由于转塔刀架上的刀具多，而且该刀架设有多种定程装置，能保证其准确位移和转换，这样能减少装卸刀具、对刀、试切和测量尺寸等辅助时间，所以生产率较高。  
　　8.钻床的特点是加工中工件不动，而让刀具移动，将刀具中心对正待加工孔中心，并使刀具转动（主运动）、刀具移动（进给运动）来加工孔。  
　　钻床有台式钻床、立式钻床、摇臂钻床。  
　　钻床加工精度可达IT12，表面粗糙度Ra值可达  
　　9.镗床主要完成精度高、孔径大或孔系的加工，此外，还可铣平面、沟槽、钻孔、扩孔、铰孔和车端面、外圆、内外环形槽及车螺纹等。  
　　常见的镗床有卧式镗床、坐标镗床和金刚镗床等。  
　　卧式镗床主要是加工孔，特别是箱体零件上的许多大孔、同心孔、平行孔等。易于保证被加工孔的尺寸精度和位置精度。镗孔的尺寸精度可达IT7，表面粗糙度Ra值为  
　　坐标镗床具有以下特点：  
　　（1）结构刚性好，能在实体工件上钻、镗精密孔。  
　　（2）主轴转速高，进给量小。  
　　（3）设有纵、横向可移动的工作台，它们的微调整量可达1微米，并有精确坐标测量系统，所以适于加工孔距误差小的孔系。  
　　金刚镗床是一种高速镗床，其特点是以很小的进给量和很高的切削速度进行加工，加工出的工件具有较高的尺寸精度（IT6）和较光洁的表面（Ra的0.2微米）。卧式金刚镗床的主参数是工作台面宽度。  
　　10.刨床主要加工平面、沟槽和成型面。  
　　常见的刨床有牛头刨床和龙门刨床。牛头刨床适于刨削长度不超过1000mm的中小型工件，其主运动是滑枕带动刨刀做直线往复运动，工作台的间歇移动为进给运动。  
　　龙门刨床主要加工大型工件或同时加工多个工件，其主运动是工作台的直线往复运动，进给运动是刀架带着刨刀作横向或垂直的间歇运动。  
　　插床实际上是一种立式刨床。插床主要是加工工件内部表面如方孔、长方孔、各种多边形孔和键槽等。由于生产率低，只适合单件小批生产。  
　　11.拉床是用拉刀加工工件各种内外成形表面的机床，拉削时机床只有拉刀的直线运动，它是主运动。  
　　拉床一般是液压传动。拉床的主参数是额定拉力。  
　　12.铣床是利铣刀在工件上加工各种表面的机床。铣床加工范围与刨床相近，但比刨床加工范围广，生产率也较高。常见的铣床有：卧式铣床、立式铣床和龙门铣床。  
　　卧式铣床的主轴是水平布置的，卧式铣床可加工平面、成形面、各种沟槽、螺旋槽及齿轮齿形等。立式铣床的主轴是垂直布置的。  
　　立式铣床适于加工较大平面、加工沟槽，生产率比卧式铣床高。  
　　龙门铣床与龙门刨床相似，其区别在于它的横梁和立柱上装的不是刨刀架，而是带有主轴箱的铣刀架。龙门铣床主轴箱带动铣刀旋转为主运动，工作台纵向往复运动是进给运动。龙门铣床生产率较高，适用于成批和单件生产，用以加工中型和大型工件。  
　　13.磨床是用磨具或磨料加工工件各种表面的精密加工机床，通常，磨具旋转为主运动。  
　　磨床特点：（1）切削工具砂轮是由无数细小、尖硬、猁的非金属磨粒粘接而成的多刃工具，并且做高速旋转的主运动。  
　　（2）万能性强，适应性更广。  
　　（3）磨床种类多，范围广，能适应磨削各种加工表面、工件形状及生产批量的要求。  
　　（4）磨削加工余时小，生产率高，容易实现自动化和半自动化，可广泛应用于流水线和自动线中。  
　　（5）磨削加工精度高，表面质量高。  
　　常见的普通磨床有：外圆磨床、内圆磨床和平面磨床。  
　　外圆磨床由床身、工作台、头架、尾架、砂轮架以及液压操纵系统组成。可磨削工件的外圆柱面和外圆锥面。其中万能外圆磨床构造与普通外圆磨床基本相同，所不同的是它的砂轮架上、头架上和工作台上都装有转盘，并增加了内圆磨具等附件，故万能外圆磨床还能磨削内圆柱面及锥度较大的内外圆锥面。  
　　内圆磨床由床身、工作台、头架、砂轮架、滑台组成，主要用于磨削内圆柱面、内圆锥面及端面等。  
　　平磨床用来磨削工件的平面。主要由床身、工作台、立柱、滑座、砂轮架等部件组成。平磨床的工作台一般是电磁工作台，工件安放在电磁工作台上，靠电磁吸力吸住工件。  
　　14.特种加工机床是利用电能、电化学能、光能、声能等特种加工方未能加工工件的机床。主要用于一般切削方法难以加工（如材料性能特殊、形状复杂）的工件。  
　　电火花加工是利用两极间脉冲放电时产生的电腐蚀现象对材料进行加工的。常见的有电火花成形加工机床和电火花切割加工机床。其特点是：  
　　（1）可加工任何硬、脆、韧、高熔点、高纯度的导电材料。  
　　（2）加工时机床和刀具间不存在显著机械力作用。  
　　（3）加工中不受热的影响。  
　　（4）同一台机床可进行粗、半精加工、精加工。  
　　（5）便于实现自动化。  
　　超声波加工是利用工具作超声频振动冲击磨料，进行撞击和抛磨工件，从而达到加工的目的。其特点是：  
　　（1）超声波加工适于加工各种硬脆材料。  
　　（2）易于加工出各种复杂形状的型孔、型腔和成形表面。  
　　（3）由于切削力小，适于加工薄壁等不能承受较大机械应力的零件。  
　　激光加工是利用光能经过透镜聚焦后达到很高的能量密度，依靠光热效应来加工各种材料。其特点是：  
　　（1）不受材料性能限制，几乎所有材料均能加工。  
　　（2）加工时不需刀具，属于非接触加工。  
　　（3）加工速度极高，热影响区小，易实现加工过程自动化。  
　　（4）可通过透明介质进行加工。  
　　15.组合机床是以通用部件为基础，配以少量专用部件对一种或若干种工件按预定的工序进行加工的机床。  
　　与其他机床相比有下列特点：  
　　（1）设计制造周期短。  
　　（2）自动化程度高。  
　　（3）通用化程度高。  
　　（4）能稳定地保证加工精度。  
　　（5）易于联成自动线。  
　　在组合机床上，可以完成钻孔、扩孔、铰孔、镗孔、攻丝、车削、铣削、磨削及滚压等工序。组合机床既有专用机床生产率高、结构简单的特点，又具有通用机床易于更新调整，以适应新的加工对象的特点。  
　　16.由若干台组合机床及辅助设备组成的自动化生产线称为组合机床自动线。  
　　组合机床自动线是用工件自动传送系统及自动控制系统，把按加工工序合理排列的若干台组合机床或自动机床和其他辅助设备联系起来的自动生产线。  
　　组合机床自动线的基本结构有下列几部分：  
　　（1）组合机床或自动机床。
（2）传送机构。  
　　（3）自动线的操纵机构。  
　　组合机床自动线能减轻工人劳动强度，减少操作人员，减少辅助运输工具和减少占地面积，能提高劳动生产率，降低产品成本。  

　　五、数控机床及工业机器人  
　　（一）考试目的  
　　数控机床和工业机器人是工业生产中先进的机电一体化设备，也是价值较高的机器设备。随着制造业的不断发展和进步，数控机床和工业机器人在工业生产中的占有率越来越高。作为一名资产评估师，具备数控机床和工业机器人的基础知识十分必要。通过本部分内容的考试，考察考生对数控机床及其计算机数字控制系统、伺服驱动系统及工业机器人等相关技术熟悉的情况，从而考察考生对机电一体化设备和系统的必要基础知识掌握的程序。   
　　（二）考试基本要求  
　　1.了解数控加工的基本原理，掌握数控机床的组成。  
　　2.熟悉数控机床的各种分类方法，了解数控机床的特点。  
　　3.熟悉CNC装置所具有的功能。  
　　4.熟悉单微处理器结构和多微处理器结构CNC装置的结构与特点，以及开放式CNC装置的组成方式。  
　　5.掌握CNC装置的控制流程及CNC软件的特点。  
　　6.熟悉可编程序控制器的组成、技术指标；掌握可编程序控制器的特点以及应用于数控机床中的两种可编程控制器的型式的特点。  
　　7.了解PLC在机械制造中的应用。  
　　8.熟悉伺服系统的分类以及数控机床对伺服系统的要求。  
　　9.掌握步进电动机（反应式、永磁感应子式）的结构、特点以及转数、转速的计算；熟悉步进电动机的主要性能指标。  
　　10.了解步进电动机对驱动电源的要求、驱动电源的组成。  
　　11.掌握直流主轴电动机、永磁直流伺服电动机的结构特点；熟悉直流主轴电动机、永磁直流伺服电动机的性能及速度控制方法。  
　　12.掌握交流主轴电动机、永磁同步交流伺服电动机的结构特点；熟悉交流主轴电动机、永磁同步交流伺服电动机的性能及速度控制方法。  
　　13.了解工业机器人的组成、分类及编程方式；熟悉工业机器人的特性参数和技术要求。  
　　14.熟悉柔性制造单元的结构形式，柔性制造单元与加工中心的区别；了解柔性制造系统的基本功能、组成及其柔性。  
　　（三）要点说明  
　　1.数控机床使传统的机械加工工艺发生了质的变化。数控加工将加工过程所需的各种操作以及工件的形状尺寸用数控加工程序表示，再由数控装置对输入的信息进行处理和运算，然后由数控装置按照零件加工程序的要求控制机床伺服驱动系统，实现刀具与工件的相对运动，完成零件加工。  
　　2.数控机床由CNC系统和机床主机及辅助装置组成。CNC系统由程序、输入输出设备、CNC装置及主轴、进给驱动装置组成，其中CNC装置是CNC系统的核心部件。为了满足数控机床高自动化、高效率、高精度、高速度、高可靠性的要求，与普通机床相比，数控机床主机的机械结构具有高刚度和高抗振性、小的机床热变形等要求，为此在结构设计及材料先用上采取一系列措施；此外，在数控机床中多采用高效率、无间隙、低摩擦传动，并尽量简化机械传动结构。  
　　3.数控机床可以从不同的角度对其进行分类：按照能够控制刀具与工件相对运动的轨迹可以把数控机床分为点位控制数控机床和轮廓控制数控机床；按照伺服系统的控制方式可以把数控机床分为开环控制数控机床、闭环可知数控机床和半闭环控制数控机床；按照加工方式可以把数控机床分为金属切削类、金属成型类、特种加工类和其他类等数控机床；数控机床还可以按照其功能水平分高、中、低三档。  
　　4.与普通机床相比，数控机床具有很多优点，正因为有许多优点才使其得到越来越广泛地应用。  
　　5.CNC装置的基本功能包括控制功能、准备功能、插补功能、进给功能、主轴功能、辅助功能、选刀及工作台分度功能及固定循环功能等；还有一些功能属于CNC装置的选择功能，如补偿功能、字符图形显示功能、诊断功能、通信功能、在线自动编程功能等。  
　　6.CNC装置是在硬件支持下，执行软件来进行工作的。CNC装置的硬件有单微处理器和多微处理器结构两种结构形式。单微处理器结构CNC装置，微处理器通过总线与存储器、可编程序控制器、位置控制器及各种接口相连。CNC装置的接口包括与机床侧的信号输入输出接口、与上位计算机的通信接口及与标准输入输出设备的接口。按印刷电路板插接方式的不同单微处理器结构CNC装置分为大板结构和模块化结构。多微处理器结构CNC装置采用模块化结构，基本功能模块有六种。进一步扩展功能，可增加相应模块。多微处理器结构CNC装置各模块之间的互连和通信主要采用共享总线和共享存储器两类结构。CNC装置的开放化是制造业最终用户、机床生产厂家以及CNC生产厂家共同的需求。开放化具体体现在系统组成内部的开放化以及系统组成各部分之间的开放化。开放式CNC装置的组成方式有：PC连接型CNC；PC内藏型CNC、CNC内藏型PC及全软件型NC等。  
　　7.CNC软件要处理两种信息，即低速辅助信息和高速轨迹信息。低速辅助信息包括辅助功能M主轴转速功能S和刀具功能T，该路信息通过PLC处理和输出；高速轨迹信息通过预处理（刀具补偿处理和速度处理）、插补计算、位置控制，控制伺服系统实现坐标轴的协同移动。CNC系统软件需要完成多项任务，在许多情况下CNC装置中的管理和控制的某些工作必须同时进行，即所谓的并行处理。  
　　8.可编程控制器PLC实质上是一种专用工业控制计算机，其组成包括硬件和软件两大部分。其硬件包括基本组成部分、I/O扩展部分和外部设备三大部分。基本部分包括CPU及存储器、输入输出接口、电源等；I/O扩展部分是为系统扩展输入输出点数而设计的；外部设备是开发PLC控制系统的辅助设备，主要有编程器、EPROM写入器、磁带机、打印机、监视器等。PLC软件包括系统软件和应用软件。PLC的主要技术指标包括存储容量、扫描速度、I/O点数、编程语言等。  
　　PLC具有可贵的特点（如控制程序可变，具有良好的柔性；采用面向过程的语言，编程方便；功能完善；扩展方便，配置灵活；系统构成简单，安装调试方便；可靠性高等），才成为CNC装置不可缺少的组成部分。可编程序控制器应用于数控机床中有两种型式，即内装型PLC和独立型PLC。内装型PLC的特点是：  
　　①其性能指标由所属的CNC装置的性能规格确定。它的硬件和软件被作为CNC装置的基本功能统一设计，具有结构紧凑、适配性强等优点。  
　　②它有与CNC共用微处理器和具有专用微处理器两种类型。前者利用CNC微处理器的余力来完成PLC的功能，I/O点数较少；后者由于有独立的微处理器，多用于顺序程序复杂及动作速度要求快的场合。  
　　③它与CNC其他电路同装在一个机箱内，共用一个电源和地线。  
　　④它的硬件电路可与CNC其他电路制作在同一块印刷电路板上，也可以单独制成一块附加印刷电路板。  
　　⑤它对外设没有单独配置的I/O接口电路，而是使用CNC装置本身的I/O接口电路。  
　　⑥采用内装型PLC，扩大了CNC内部直接处理的窗口通信功能，可以采用梯形图编辑和传送高级控制功能，且造价低，提高了CNC的性能/价格比。独立型PLC的特点是：  
　　①可根据数控机床对控制功能的要求灵活选购或自行开发。  
　　②有自己的I/O接口电路，PLC与CNC装置、PLC与机床侧的连接都通过I/O接口电路连接。PLC本身采用模块化结构，装在插板式笼箱内，I/O点数可通过I/O模块或插板的增减灵活配置。  
　　③可以扩大CNC的控制功能，可以形成两个以上的附加轴控制。  
　　④在性能/价格比上不如内装型PLC。PLC在机械制造中应用的类型有：顺序控制和开关逻辑控制、闭环过程控制、组合数字控制、组成多级控制系统及控制机器人等。PLC也可以用于位置控制中。  
　　9.按照控制对象和使用目的的不同，数控机床伺服系统可分为进给伺服系统、主轴伺服系统和辅助伺服系统。按照伺服系统调节理论，数控机床的进给伺服系统可分为开环、闭环和半闭环系统、按驱动部件的动作原理又可将其分为电液控制系统和电气控制系统。电气控制系统又有步进电动机驱动系统、直流伺服电动机驱动系统和交流伺服电动机驱动系统。按照反馈控制方式，数控机床进给伺服系统有脉冲比较、相位比较、幅值比较和全数字等伺服系统之分。数控机床的进给伺服驱动系统应该满足高精度、快速响应、调速范围宽、低速大转矩、可靠性高等要求。数控机床的主轴驱动系统不仅应该具有宽的调速范围，而且能在尽可能宽的调速范围内保持恒功率输出。另外，为了满足不同数控机床的加工要求，主轴驱动系统还应该满足一些特殊要求。   
　　10.步进电动机具有独特的优点。永磁感应子式步进电动机与反应式步进电动机在结构上有许多相似之处。但永磁感应子式步进电动机的磁路内含有永久磁钢，故当定子绕组断电后仍具有一定的定位转矩。步进电动机的步距角用下式计算：  
　　　　　　　　　　　　　  
　　步进电动机的转速用下式计算：  
　　　　　　　　　　　　　  
　　步进电动机的运行性能是步进电动机和驱动电源的综合体现。驱动电源应满足必要的基本要求。驱动电源由环行分配器和功率驱动器组成。  
　　11.直流主轴电动机的结构和普通直流电动机的结构基本相同，其主要区别是：在主磁极上除了绕有主磁极绕组外，还绕有补偿绕组，以便抵消转子反应磁动势对气隙主磁通的影响，改善电动机的调速性能；直流主轴电动机都采用轴向强迫通风冷却或热管冷却，以改善冷却效果。直流主轴电动机的基本速度以下为恒转矩范围，在基本速度以上为恒功率范围。直流主轴电动机采用双域调速系统调速。永磁直流伺服电动机的定子磁极是一个永磁体，其转子分为普通型和小惯量型两类。普通型转子永磁直流电动机和小惯量型转子直流电动机各有其自己的特点。永磁直流伺服电动机需用特性曲线和数据表描述其性能。用于数控机床进给伺服系统中的永磁直流伺服电动机主要采用晶体管脉宽调制调速系统调速。   
　　12.交流主轴电动机是经过专门设计的鼠笼式三相异步电动机。与直流主轴电动机相类似，在基本速度以下为恒转矩区，在基本速度以上为恒功率区。恒功率的速度范围只有1：3的速度比，当速度超过一定值后，功率--速度特性曲线会向下倾斜。交流主轴电动机广泛采用矢量控制调速方法进行速度控制。永磁同步交流伺服电动机的定子与普通感应电动机的定子相似，不过其外表面呈多边形，且无外壳，转子由多块永久磁铁和冲片组成。与直流伺服电动机一样，交流伺服电动机的性能也需用数据表和特性曲线来描述。永磁同步交流伺服电动机可以通过改变电动机电源频率来调速。  
　　13.工业机器人由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。工业机器人可按坐标形式、驱动方式、控制方式、使用范围进行分类。工业机器人有示教编程和语言编程两种编程方式。工业机器人的主要特征参数包括坐标形型式、运动自由度、各自由度的动作范围、各自由度的动作速度、额定负载和精度等。工业机器人的技术要求包括外观和结构、电气设备、可靠性和安全性等。  
　　14.柔性制造单元有托盘存储库式和机器人直接搬运式两种结构形式。与加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生产率，可实现某些零件的多品种、小批量加工。柔性制造系统的基本功能包括自动加工功能（包括检验、清洗等）、自动搬运功能和将以上两者综合起来的综合软件功能。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。柔性制造系统的柔性体现在随机加工能力、容忍故障能力、工作和生产能力的柔性和系统生产纳领的柔性生等个方面。

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